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A ideia para a série foi concebida quando Crane e Kauffman começaram a lembrar do momento em que eles tinham acabado a faculdade e começaram a viver por si só, em Nova York; Kauffman acreditava que eles estavam procurando o momento em que o futuro era "mais um ponto de interrogação." Eles acharam esse conceito interessante, pois acreditavam que "todo mundo sabe como é esse sentimento", e porque também era como se sentiam sobre suas próprias vidas naquele momento. A equipe intitulou a série como Insomnia Cafe e lançou a ideia em um projeto de sete páginas para a NBC, em dezembro de 1993.

A NBC então comprou a ideia de desenvolver um piloto, arriscando as sanções financeiras, caso o piloto não fosse filmado. Kauffman e Crane começaram a escrever um roteiro piloto para um seriado agora intitulado Friends Like Us, que levou três dias para ser escrito. Littlefield queria que a série representasse a Geração X e explorasse um novo tipo de vínculo tribal, mas o trio de criadores não compartilhavam sua visão. Crane argumentou que não era uma série para uma geração específica e queria produzir uma série que todos gostassem de assistir. A NBC gostou do roteiro do episódio piloto e ordenou a mudança do título da série para Six of One, devido principalmente ao título similar partilhado pela sitcom da ABC These Friends of Mine.

Audições para os papéis principais ocorreram em Nova York e Los Angeles. O diretor de elenco escolheu mil atores, que quando separados por candidatados para cada papel, caia para 75 pessoas por personagem. Aqueles que recebiam um telefonema de retorno eram novamente avaliados na frente de Crane, Kauffman e Bright. No final de março, o número de potenciais atores foi reduzido para três ou quatro para cada papel, e foram convidados a atuar para Leslie Moonves, então presidente da Warner Bros Television.

Tendo trabalhado com David Schwimmer no passado, os criadores da série escreveram o personagem de Ross com o ator em mente, sendo ele que estava em primeiro lugar. Os produtores queriam que Courteney Cox interpretasse Rachel, porém, Cox recusou-se e pediu para interpretar Monica. Kauffman disse que Cox tinha "essa alegre e otimista energia", que não era como eles tinham imaginado Monica. Quando Cox fez o teste para o papel, os produtores foram surpreendidos pela sua direção da personagem e a colocaram como parte do elenco. Quando Matt LeBlanc fez o teste para Joey, ele colocou uma abordagem sobre o personagem. Os escritores não pretendiam, originalmente, que Joey fosse fraco, mas acharam que iria ser uma grande fonte de comédia. LeBlanc também deu o coração do personagem, que os escritores não perceberam que Joey tinha. Embora Crane e Kauffman não quisessem LeBlanc para o papel, no momento, eles foram pressionados pela rede a incluí-lo no elenco. Jennifer Aniston, Matthew Perry e Lisa Kudrow foram escolhidos com base em seus respectivos testes.

Mais mudanças ocorreram na história da série durante o processo de escolha do elenco. Os autores tiveram que ajustar os personagens que eles haviam escrito para atender aos atores e o processo de descoberta dos personagens ocorreu durante a primeira temporada da série. Kauffman admitiu que o personagem Joey tornou-se "um novo ser" e que "até o episódio de Ação de Graças nós não tínhamos percebido o quão divertidas eram as neuroses de Monica."

Nas semanas seguintes após a NBC aceitar Friends, Crane, Kauffman e Bright reviram scripts enviados por escritores que tinham preparado episódios originalmente para outras séries, principalmente episódios não produzidos de Seinfeld. Kauffman e Crane contrataram uma equipe de sete jovens escritores, porque "Quando você tem 40, você não pode fazê-lo mais. As redes e os estúdios estão procurando jovens saindo da faculdade." Os criadores perceberam que utilizar seis personagens iguais, em vez de enfatizar a história em um ou dois, proporcionaria uma "miríade de histórias e daria pernas ao seriado". A maioria das ideias do enredo vieram dos escritores, embora os atores também tenham acrescentado outras ideias. Os escritores originalmente planejaram uma grande história de amor entre Joey e Monica, uma vez que eles estavam destinados a ser os mais sexuais personagens da série. A ideia de um interesse romântico entre Ross e Rachel emergiu durante o período em que Kauffman e Crane escreveram o episódio piloto.

Durante a produção do piloto, a NBC pediu que o roteiro fosse alterado para apresentar um enredo dominante e vários outros menores, mas os escritores se recusaram, querendo manter a história em três linhas de igual peso. A NBC achava que o elenco era muito jovem e sugeriram um personagem mais velho que poderia dar o conselho adultos jovens. Crane e Kauffman foram obrigados a cumprir, e escreveram um rascunho de um episódio inicial chamado "Pat the cop" (em português: Pat, o policial). Crane achou o enredo terrível e Kauffman brincou: "Você conhece o livro de crianças Pat the Bunny? Nós temos Pat the Cop". A NBC finalmente cedeu e deixou a ideia de fora.

Em cada verão, os produtores delineavam o enredo da temporada seguinte. Antes de um episódio entrar em produção, Kauffman e Crane reviam o script escrito por um outro escritor, principalmente se alguma coisa sobre qualquer série ou personagem fosse estranha. Ao contrário das outras histórias, a ideia de uma relação entre Joey e Rachel foi decidida no meio da oitava temporada. Os criadores não queriam que Ross e Rachel voltassem a ficar juntos tão cedo e, enquanto procuravam por um par romântico, um escritor sugeriu o interesse romântico de Joey por Rachel. A história foi incorporada na época, no entanto, quando os atores temeram que a história se tornaria desagradável para seus personagens, o enredo foi descartado, até que reapareceu novamente na temporada final. Para a nona temporada, os escritores não tinham certeza sobre a quantidade de história que iriam dar ao bebê de Rachel, como eles não queriam que o seriado girasse em torno de um bebê, nem fingisse que não havia qualquer criança. Crane disse que levou um tempo para aceitar a ideia de uma décima temporada e que decidiu fazer pois eles tinham muitas histórias para contar para justificar uma nova temporada. Kauffman e Crane não teriam assinado a uma décima primeira temporada, mesmo quando todos os membros do elenco queriam continuar o seriado.

O formato do título do episódio-"The One with ou where..." (a.k.a. T.O.W.) - foi criado quando os produtores perceberam que os títulos dos episódios não seriam apresentados nos créditos de abertura, e, portanto, seriam desconhecidos para a maioria da platéia. "The One" em português "Aquele", foi escolhido pois a série conta a história de amizade, ou seja, uma conversa no dia a dia.

A primeira temporada foi filmada no Estúdio 5 do Warner Bros Studios, em Burbank, Califórnia. Executivos da NBC estavam preocupados que a decoração do café Central Perk era muito hip e solicitaram que a série fosse definida em um jantar, mas finalmente concordaram com a conceito de coffee house. As cenas da abertura foram filmadas em uma fonte no Rancho Warner Bros às 04h00, enquanto estava particularmente frio naquela manhã em Burbank. No início da segunda temporada, a produção mudou-se para o maior Estúdio 24, que foi renomeado para "The Friends Stage", após o final da série. As filmagens para a série começaram no verão de 1994 na frente de uma platéia ao vivo, que receberam um resumo da série para familiarizar-se com os seis personagens principais; um comediante contratado entretinha a platéia entre as tomadas. Cada episódio de 22 minutos de duração levou seis horas para ser filmado, o dobro da maioria das gravações de comédia, principalmente devido às várias revisões e reescritas dos roteiros.

Embora os produtores sempre quisessem mostrar as histórias como se os atores estivessem no local, Friends nunca foi filmada em Nova York. Bright achava que as filmagens de episódios feitas fora do estúdio eram menos engraçadas e que o auditório era uma parte integrante da série. Quando a série foi criticada por representar Nova York incorretamente, quando era claro que o grupo de amigos não teria condições de arcar as despesas de apartamentos enormes em Greenwich Village, Bright disse que o set tinha que ser grande o suficiente para as câmeras, iluminação, e "para que o público possa ver o que está acontecendo"; os apartamentos também precisavam proporcionar um espaço para que os atores pudessem executar os roteiros cômicos. O final da quarta temporada foi filmado em locações em Londres, porque os produtores estavam cientes da popularidade da série no Reino Unido. As cenas foram filmadas em um estúdio com três platéias, cada uma composta por 500 pessoas. Estas foram as maiores audiências do programa ao longo de sua execução. O final da quinta temporada, que se passava em Las Vegas, foi filmado nos estúdios da Warner Bros., apesar de Bright ter encontrado pessoas que pensavam que os episódios tinham sido filmados em Vegas.